免费资料论文--机械手移动工件控制系统(六)

免费资料论文--机械手移动工件控制系统(六) 的梯形图如图1－H所示:

                        图1－H     夹工件梯形图
2.4向上运动
机械手夹紧工件后或者工件放下后，开始向上运动，运动到最上端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向上运动。它的助记符程序为:
LD       T0                        ANI      X003
OR       X007                      ANI      X002
OR       Y002                      OUT      Y002   ；机械手向上运动
所对应的梯形图如图1－I所示：

                       图1－I   向上运动梯形图
2.5向右运动
机械手夹紧工件，上升到最上端后，开始向右运动，运动到最右端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向右运动。它的助记符程序为:
LDI      X007                ANI      X006
AND     X003                ANI      X002
OR      Y000                OUT      Y000 ；机械手夹着工件向右移动
所对应的梯形图如图1－J所示：

                     图1－J    向右运动梯形图
2.6放下工件
当机械手运动到最右、最下端时，开始放下工件；当紧急停止按钮按下时，停止放下工件。它的助记符程序为：
LD       X004                      ANI      X007
AND     X006                      ANI      X002
OR       Y005                     OUT      Y005 ；机械手放下工件
所对应的梯形图如图1－K所示：
                     图1－K    放下工件梯形图
2.7向左运动
机械手放下工件，上升到最上端后，开始向左运动，运动到最左端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向左运动。它得助记符程序为：
LD      X003               &n

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