免费资料论文--机械手移动工件控制系统(五)

免费资料论文--机械手移动工件控制系统(五) 05  夹紧/放下电机反转继电器（放下）
     功能
定时器  T0  夹紧工件时定时5S
内部继电器  M0  机械手的初始位置
    三、机械手控制系统的程序设计
1流程图
1.1正常运行流程图
正常运行流程图如图1－D所示：
1.2紧急停止流程图
紧急停止流程图如图1－E所示：
图1－D    正常运行流程图

图1－E 紧急停止的流程图
2控制源程序介绍
2.1初始位置辅助继电器
M0是初始位置辅助继电器，当机械手的位置在左上方时，M0得电。它的助记符程序为：
LD            X003
AND          X005
OUT           M0     ;机械手在初始位置
所对应得梯形图如图1-F所示：

                    图1-F    初始位置辅助继电器梯形图

2.2向下运动
机械手在初始位置时，按下启动按钮，机械手开始向下运动，运动到最下端停止；当机械手夹着工件运动到最右边时，开始向下运动，运动到下端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向下运动。它的助记符程序为：
LD     X000                     OR     Y003
AND    M0                      ANI     X004
LD     X006                     ANI     X002
ORB                             ANI     X001
                                  OUT     Y003 ；机械手向下运动
所对应得梯形图如图1－G所示：

                     图1－G     向下运动梯形图
2.3夹工件
当机械手运动到左下方时，开始夹工件，夹5S；当紧急停止按钮按下时，停止夹工件。它的助记符程序为：
LD       X004                    ANI      T0
AND     X005                     OUT      Y004 ；机械手夹工件
OR       Y004                    OUT      T0     K50定时5S钟
ANI      X002
所对应

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