免费资料论文--SIEMENS 840D系统在内铣机床改造中的应用(二)

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       L     0
       >R
       JCN   zlqz                        ；Z轴坐标值为负时，无碰撞可能
       L     MD   240
       L     MD   244
       -R
       T     MD   248
       L     MD   248
       ABS
       T     MD   252
       L     MD   252
       L     DB81.DBD   40               ；设定的防撞值
       >=R
       =     M    256.0                   ；两轴坐标值的绝对值超过设定值时报警数据字
zlqz: NOP   0
4.1.2为了操作方便，无论机床处在什么位置，要求按一个键机床各轴自
动运行到规定的上下料位置。编程思路如下：根据机床的结构，确定各轴的动作顺序，先运行U、V轴到刀盘的中心，再运行Z、W轴到各自的卡盘区内，最后C轴旋转到上下料位置。编程中各轴的移动通过分别调用FC15实现，以U轴为例，程序如下：
        CALL FC    15
        Start   :=M200.1           ；满足U轴移动条件
        AxisNo :=1               ；选择U轴
        …
        Pos     :=DB81.DBD0        ；目标位置
        FRate   :=DB81.DBD4        ；运行速度
        InPos   :=M201.0
        Activ   :=M201.1
        StartErr:=M201.2
        Error   :=M201.3
机床对机械手的控制
由于机械手FMNC没有操作面板，对FMNC的控制主要通过机床操作面板执行。机械手可以与机床联动自动运行，也可以单独操作。通过PLC编程，当机床选择各种运行方式时，FMNC通过PLC    NC 接口数据也选择了与之相同的运行方式，然后只要通过机械手按钮盘上的选择开关选择运行方式即可确认机械手的运行方式。部分程序如下：
    …
       A     I     50.0             ；机床自动方式
       A     I      1.5 &

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