搬运机械手控制系统设计

摘  要

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达

目录

前 言 1

第一章 绪 论 2

1.1课题背景与现实意义 2

1.2可编程控制器的产生特点及发展趋势 2

1.3本文主要工作 5

第二章 方案论证和选择 7

2.1 题目与要求 7

2.2 方案选择与论证 8

2.2.1利用单片机实现对机械手的控制 8

2.2.2利用传统继电器实现对机械手的控制 8

2.2.3 实现对机械手的控制 8

2.3 系统流程图 9

第三章 系统的硬件设计 10

3.1 功能按钮概述 10

3.2 机械手传送系统输入和输出点分配表 10

3.3 输入和输出点分配表 10

3.4 输入和输出点原理接线图 12

第四章 系统的软件 13

4.1 机械手操作系统程序图及原理 13

4.1.1 操作程序图 13

4.1.2 操作系统原理 13

4.2 原位程序 14

4.3 动单步操作程序 14

4.4 自动操作程序 15

4.4.1 程序原理 15

4.4.2 操作状态转移图 15

4.5 机械手传送系统梯形图 16

4.6 系统调试 18

第五章 总结与展望 20

5.1 系统总结 20

5.2 展望 20

参 考 文 献 21