1 绪论 2
1.1 技术概述 2
1.2 现状及国内外发展趋势 2
1.3 “十五”目标及主要研究内容 3
1.3.1目标 3
1.4．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段及途径： 6
2焊接机械手设计的总体构想 8
2.1 焊接机械手的组成 8
2.2 总体方案的确定 9
2.2.1总体布局的确定 9
2.2.2设计的具体步骤 11
2.3 传动和执行件的选择 13
2.3.1丝杠螺母副 13
2.3.2齿轮、齿条、蜗轮、蜗杆 16
2.3.3滚动轴承 17
2.4 设计实例和典型计算 18
3 机械手驱动电机的优化选择 22
3.1 前言 22
3.2步进电机的介绍 22
3.2.1步进电机的基本工作原理. 22
3.2.2混和步进电机的工作原理： 23
3.2.3保持转矩（HOLDING TORQUE） 24
3.2.4步进电机低速转动时振动和噪声缺点的克服方法 24
3.2.5步进电机驱动器的直流供电电源 25
3.3 步进电机的控制逻辑 25
3.3.1 加/ 减速控制 26
3.3.2位置控制 27
3.3.3 轨迹再现控制 29
4.轴承使用的关键问题及解决方案 30
4.1腰部、腕部、大臂旋转处滑动轴承的选择 30
4.1.1.各类轴承的特点是选择轴承的基础 30
4.1.2轴承游隙的选择 30
4.1.3滑动轴承的选择 31
4.2.轴承的保养与维修 33
4.2.1轴承润滑的目的： 33
4.2.3滚动轴承润滑剂的选择原则 33
4.2.4轴承的检修 33
5 焊接机械手其他部分研究 35
5.1. 焊接机械手的发展 35
5.2 焊接机械手焊接工艺的研究： 37
5.3机器人在线控制的研究。 38
总 结 41
致 谢 42
参考文献 43
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