数控机械手

论文编号:ZD1250  论文字数:23736,页数:60  附原理图

摘   要
 对人类来说太脏、太危险、太困难、太反覆无聊的工作，往往都由机器人代劳。工业流水线就用了很多工业机器人。机器人也多用在清理有毒废弃物、太空探索、石油钻探、深海探索、矿石开采、搜救等等。
 机器人可以包括一个感觉与动作之间的连结，而且这个连结不是由人类直接控制的。机器人的动作也许是电动机或是促动器（也称效应器）移动一只手臂，张开或关闭一个夹子的动作。此种直接而详尽的控制跟回馈也许是由在外部或是嵌入式的电子计算机或是微控制器上运行的程序提供。
 本设计采用步进电机为主动力，具有键盘控制，自动显示，三维进给功能。是我国工业生产线普遍应用的一种，对促进工业发展做出了贡献。

关键词：机器人，手臂，步进电机。
 
Abstract
 Too dirty to human being, too dangerous, trumpery job of too difficult and too , usually all be deal with it by the robot.The industry flowing water wire used a lot of industrial robots.The robot also uses much at tidy up the poisonous waste, the space search, rock oil drilling, the abyssal sea search, ore to mine, the search and rescue etc.
 The robot can include the link between a sense and motions, and this link anti from the human being direct control.The motion of the robot is the electric motor or machine of motivate( also call the effector organ)s perhaps to move an arm, open or close a motion of clamp.The this kind direct but detailed control follow feedback perhaps is from the dehors prep department or built-in electronic computers or microcontroller last run - time of procedure tender.
   This design  adoption step motor for action, have the keyboard control, automatic display, three enter to the function.Is the our country industrial production  wire universe a kind of the appliance, committed the proptosis vs the accelerate industry shape contribute.

Keyword: Robot, arm, step motor.

目    录
摘   要 1
第一章  概述 5
1.1 机器人的分类 6
1.2 机器人系统的基本构成 6
1.2.1 机械主体 6
1.2.2 感测器 8
1.2.3 驱动系统 9
1.2.4 机器人控制系统 10
第二章  方案论证 14
第三章  数控系统硬件设计 15
3.1 数控系统硬件 15
3.2 MCS-51系列单片机简介 15
3.2.1 时钟电路 16
3.2.2 复位电路 17
3.2.3 存储器 18
3.2.4 I／O扩展 18
3.2.5 外部中断源 21
3.2.6 定时器/计数器 23
3.3 数控系统硬件设计 25
3.3.1 程序存储器设计 25
3.3.2 数据存储器设计 26
3.3.3 键盘接口电路设计 28
3.3.4 显示接口电路设计 30
3.3.5 步进电动机接口电路设计 36
第四章  PID的控制算法 38
4.1 PID控制规律及其基本作用 38
4.2 控制算法的实现 39
第五章  数控系统软件 42
5.1 数控系统软件 42
5.1.1 监控与操作程序 42
5.1.2 系统的初始化 42
5.1.3 命令处理循环 43
5.1.4 指令分析和执行 44
5.1.5 系统诊断程序 44
5.2 步进电动机控制软件 44
5.2.1 微机控制步进电动机的速度方法 46
结  束  语 47
致  谢 48
参考文献 49
附录A   流程图 50
附录B   程序 51
硬件设计图 60

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