码垛机器人的结构设计

摘  要

机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线，大大缩短了包装周期时间。体积小、速度快，配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器）。可配套使用包装软件，机械方面集成简单，编程更是十分方便。从效率上说，码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工。

关键词：机器人，码垛

Abstract

...

目 录

第一章 前言                     

1.1机械手概述...............................................1

1.2机械手组成和分类.......................................2

1.2.1机械手组成．3 1.2.2机械手分类．4

第二章 机械手设计方案

2.1机械手坐标型式与自由度5 

2.2机械手手部结构方案设计6 

2.3机械手手腕结构方案设计7 

2.4机械手手臂结构方案设计．8

2.5机械手驱动方案设计．9

2.6机械手控制方案设计．10

2.7机械手主要参数．11

2.8机械手技术参数列表．11

第三章 手部结构设计

3.1夹持式手部结构．12

3.1.1手指的形状和分类．13

3.1.2设计时考虑的几个问题．14

3.1.3动力设计．15

第四章 手腕结构设计

4.1手腕自由度16 

4.2手腕驱动力矩的计算16 

4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩17 

4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．18

第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核

5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．19

5.1.1尺寸设计．20

5.1.2尺寸校核．21

5 .1 .3导向装置．22

5 .1 .4平衡装置．23

5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．23

5.2.1尺寸设计23

5.2.2尺寸校核．23

5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．23

5.3.1尺寸设计．24

5.3.2尺寸校核．25

第六章 机械手PLC控制设计．25

6.1可编程序控制器的选择及工作过程．25

6.1.1可编程序控制器的选择．25

6.1.2可编程序控制器的工作过程．25

6.2可编程序控制器的使用步骤．25

第七章 结论26

致谢．26

参考文献．27

专业相关的^论文．27