随着工业技术和经济的惊人发展，标志着多品种中、小批量生产最新水平的FMS（柔性制造系统），FA（工厂自动化）技术更加引人注目；作为FMS、FA技术重要组成之一的工业机器人技术也将得到迅速发展。应用工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳动环境条件，提高产品质量和生产效率手段之一。

本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。但在本次设计中出于公司的要求,我主要负责第一臂与底座的结构设计,在设计中赵勇彪老师给予了很大的指导和帮助，在此谨致谢意。

限于水平，本设计难免有缺点、错误，恳请各位老师批评指正。

目录

引言--------------------------------------------------------------------1 

第一章 概述-----------------------------------------------------------2

1.1 工业机器人的含义及技术概述 ---------------------------------- 2

1.2 工业机器人的组成 ---------------------------------------- 2

1.3 工业机器人的现状及国内外发展趋势 ---------------------------3 

1.4 设计的任务要求-------------------------------------------4

第二章 机器人的结构分析-------------------------------------------5

2.1 总体结构的概述-------------------------------------------------5

2.2 第一轴（大臂）的结构---------------------------------------6       

   2.3 传动方案的确定-------------------------------------------7

第三章 设计计算 ----------------------------------------------------9

传动结构的设计计算--------------------------------------11

4.1 第一轴的传动结构设计--------------------------------------------11

4.2轴承的选择--------------------------------------------------26

第五章 机器人各零部件的结构设计 -----------------------------28

5.1 转角范围的控制设计---------------------------------------------------------------28

5.2主要零部件的结构设计（第一臂与底座）-------------------------------------29

总结 --------------------------------------------------------30

致谢 ------------------------------------------------------- 31

参考文献 ---------------------------------------------------32