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电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

本文ID:LW85924 论文字数:17643 价格:¥118.00 → 信用说明 闂傚倸鍊稿Λ妤€螞濠婂懐鐭夐柟鎵閸ゆ梻鈧懓瀚妯煎緤閿燂拷

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电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
论文编号:JX2544   论文字数:17643,附CAD图纸,任务书
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

摘 要
本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念,机械手硬件和软件的组成,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图图。 
关键词: 工业机器人 机械手 电动  电动式关节型机器人机械手


目 录
目 录 1
摘 要 2
第1章 绪 论 4
1.1绪言 4
1.2课题工作要求 6
1.3课题基本参数的确定 7
第2章 结构的设计 9
2.1手部机构 9
2.1.1手指的形状和分类 10
2.1.2设计时考虑的几个问题 10
2.1.3手部夹紧的设计 11
2.2 手腕结构设计 12
2.2.1 手腕的自由度 12
2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 13
2.3手臂伸缩,升降,的尺寸设计与校核 17
2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 17
2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核 19
2.3.3 手臂的尺寸设计与校核 19
第3章  控制系统设计 22
总 结 44
致  谢 44
参考文献 45
附录:附全套CAD图纸

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基于行星滚柱丝杠副的电动加载机构设计
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PLC 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩鍐蹭画闂佹寧娲栭崐褰掑疾濠靛鐓忛煫鍥ь儏閳ь剚鍨块崺鈧い鎺嗗亾闁稿﹤鐏濋悾宄扳堪閸曨剙顎撻梺鑽ゅ枛閸嬪﹥绂掓總鍛娾拻濞达絽鎲¢崯鐐烘煕閺冩挾鐣电€规洑鍗抽獮鎺懳旈埀顒傚婵犳碍鐓欓柛鎾楀懎绗¢梺鍝勬噺閹倿寮婚妸鈺傚亞闁稿本绋戦锟� 婵犵數濮烽弫鎼佸磻閻愬搫绠伴柤濮愬€曢弸鍫⑩偓骞垮劚濞层劑鎯屽▎鎾寸厵闁绘垶锕╁▓鏃傜磼閻樺崬宓嗛柡灞诲姂閹倝宕掑☉姗嗕紦 缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹妞嬪孩顐介柨鐔哄Т閸ㄥ倿姊婚崼鐔恒€掗柡鍡畵閺岋綁濮€閵堝棙閿梺鎼炲妽缁诲牓寮婚妸鈺傚亞闁稿本绋戦锟� 闂傚倸鍊风粈浣革耿闁秴鍌ㄧ憸鏃堝箖濞差亜惟闁靛鍠楃紞搴㈢節閻㈤潧校闁煎綊绠栧鍛婄瑹閳ь剟寮婚妸鈺傚亞闁稿本绋戦锟� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洏鈧焦绻濋崶銊ュ壒闂佹悶鍎洪崜娆戠矆閸愵喗鐓忓┑鐐戝啫鏆欑紒鐙呮嫹 婵犵數濮烽弫鎼佸磻濞戙垺鍋ら柕濞炬櫅閸氬綊骞栧ǎ顒€濡肩痪鎯х秺閺屸€愁吋鎼粹€茬敖闂佹椿鍘奸悧鎾诲蓟閵娾晜鍋嗛柛灞剧☉椤忥拷 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩鍐蹭画闂佹寧娲栭崐褰掑疾濠靛鐓忛煫鍥ь儏閳ь剚鍨块崺鈧い鎺嗗亾闁稿﹤娼″顐﹀箻缂佹ɑ娅㈤梺璺ㄥ櫐閹凤拷 闂傚倸鍊搁崐鐑芥倿閿曞倹鍎戠憸鐗堝笒閸ㄥ倻鎲搁悧鍫濈瑲闁稿﹨鍩栭幈銊ノ熷▎鎯ф櫍缂傚倸绉甸悧鐘诲蓟閵娾晜鍋嗛柛灞剧☉椤忥拷 闂傚倸鍊峰ù鍥х暦閸偅鍙忛柟鎯板Г閸婂潡鏌ㄩ弴妤€浜鹃梺浼欑到閸㈡煡锝炲⿰鍫濈劦妞ゆ帒瀚ㄩ埀顑跨椤粓鍩€椤掑嫬鏋侀柟鍓х帛閺呮悂鏌ㄩ悤鍌涘 闂傚倸鍊搁崐宄懊归崶顒夋晪鐟滃秹婀佸┑顔角瑰▔娑氬婵犳碍鐓曢柍鈺佸幘椤忓牜鏁嬮梺顒€绉甸悡銉╂煟閺囩偛鈧湱鈧熬鎷� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洖鍌ㄧ憸鏃堝Υ閸愨晜鍎熼柕蹇嬪焺濞茬ǹ鈹戦悩璇у伐閻庢凹鍙冨畷锝堢疀濞戞瑧鍙嗛梺缁樻礀閸婂湱鈧熬鎷� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洏鈧焦绻濋崟顓狀槱婵炴潙鍚嬪ḿ娆戝閸ф鐓欑紓浣靛灩濞呮﹢鏌℃担鍛婎棦闁哄矉缍佸顒勫箰鎼淬垹鍓甸梺璇查閻忔岸鎮¢敓鐘茶摕闁靛牆妫欓崣蹇涙煙闁箑鍘撮柛瀣尭铻栭柛娑卞幗濡差剟姊虹捄銊ユ珢闁瑰嚖鎷� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩顔瑰亾閸愵喖骞㈡俊鐐存礀閹碱偊銈导鏉戠妞ゆ帊鑳惰ぐ鍧楁⒒娴e憡鎯堢紒瀣╃窔瀹曘垽鎳栭埞鎯т壕婵﹩鍓﹀Ο鈧梺鍝勮閸旀垿骞冮妶澶婄<婵炴垶锕╂导锟� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸撲礁鍨濇い鏍仜閸ㄥ倻鎲搁悧鍫濈瑨缂佹劖顨婇弻鈥愁吋鎼达絼姹楅悷婊呭鐢寮查幖浣圭叆闁绘洖鍊圭€氾拷 濠电姷鏁告慨鐑姐€傞挊澹╋綁宕ㄩ弶鎴狅紱闂侀€炲苯澧撮柡灞剧〒閳ь剨缍嗛崑鍛焊閹殿喚纾肩紓浣贯缚閳洘绻涢悡搴g闁诡喗鐟╅、妤呭焵椤掑嫷鏁傞柨鐕傛嫹 缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹妞嬪孩濯奸柟缁樺垂閿濆宸濋柡澶嬪灩閻涖儱鈹戦瑙掔懓鈻斿☉姘变笉闁哄稁鍘介悡銉╂煟閺囩偛鈧湱鈧熬鎷� 濠电姷鏁告慨鐢割敊閺嶎厼闂い鏍ㄧ矊缁躲倝鏌熼锝囦粶婵炴垶鐟︽刊鎾煣韫囨挻璐¢柣鎺戞健濮婅櫣鎹勯妸銉︾彚闂佺懓鍤栭幏锟� 闂傚倸鍊峰ù鍥х暦閸偅鍙忕€规洖娲︽刊濂告煛鐏炶鍔氱紒鈧崼鐔虹瘈闂傚牊绋掗敍宥嗙箾閹炬剚鐓奸柡灞剧☉閻f繈鍩€椤掑嫬纾绘繛鎴欏灪閳锋帗銇勯弽顐沪闁绘挶鍎甸弻锝夊即閻愭祴鍋撻崷顓涘亾濮樼偓瀚�  闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洖鍌ㄧ憸鏃堝Υ閸愨晜鍎熼柕蹇嬪焺濞茬ǹ鈹戦悩璇у伐閻庢凹鍙冨畷锝堢疀濞戞瑧鍘撻梺鍛婄箓鐎氼參宕宠ぐ鎺撶厾婵繂鐭堝ḿ鎰版煏閸パ冾伃鐎殿噮鍣i崺鈧い鎺戝€甸崑鎾剁箔濞戞ɑ顥撳ù婊嗩潐缁绘盯骞嬪▎蹇曚痪闂佺粯鎸婚惄顖炲蓟濞戙埄鏁冩い鎰╁灩椤亪鏌f惔銏㈠暡闁瑰嚖鎷� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洏鈧焦绻濋崶銊ュ壒闂佹悶鍎洪崜娆戠矆閸愵喗鐓忓┑鐐戝啫鏆欑紒鐘冲灩缁辨捇宕掑顑藉亾妞嬪孩顐介柨鐔哄Т閸ㄥ倿姊婚崼鐔恒€掗柡鍡畵閺岋綁濮€閵堝棙閿梺鎼炲妽缁诲牓寮婚妸鈺傚亞闁稿本绋戦锟� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥倿閿曞倹鍎戠憸鐗堝笒閸ㄥ倸鈹戦悩瀹犲闁哄绶氶弻鐔兼⒒鐎靛壊妲紒鐐劤濞硷繝寮婚敐澶嬪亜闁绘挸绨奸崰濠傗攽閻愯尙姣為柡鍛█瀵鍩勯崘銊х獮闁诲函缍嗘禍鐐寸閹间焦鈷戠紓浣贯缚缁犱即鏌熼崙銈嗗 濠电姷鏁告慨鐑藉极閹间礁纾婚柣鎰惈缁犱即鏌熺紒銏犳灈闁汇倗鍋撶换娑㈠箣閻愯尙鍔伴梺绋款儐閹瑰洭骞嗛崒鐐插窛濠电姴鍋嗘导锟� 闂傚倷娴囬褏鈧稈鏅犻、娆撳冀椤撶偟鐛ラ梺鍝勭▉閸樿偐澹曢崷顓熷枑闁绘鐗嗘穱顖炴煛娴e憡顥㈤柡宀嬬秮楠炲洭顢欓悡搴☆瀱闂備胶枪椤戝啴宕濋幋婵愭綎濠电姵鑹鹃柋鍥煟閺冨洢鈧偓婵℃彃鐗撻幃璺侯潩閸楃偞鐏堝┑顔硷攻濡炶棄鐣烽锕€绀嬫い鎾跺亹閹奉亪姊绘担鐑樺殌闁搞倖鐗犻獮蹇涙晸閿燂拷 MATLAB 10kV 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閻戣姤鍊块柨鏇楀亾妞ゎ厼鐏濊灒闁兼祴鏅濋悡瀣⒑閸撴彃浜濇繛鍙夌墵瀵憡绗熼埀顒勫蓟閵娾晜鍋嗛柛灞剧☉椤忥拷 缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閻戣姤鍊块柨鏇楀亾闁伙絽鍢查~婊堝焵椤掆偓閻g兘寮撮悢铏圭槇濠殿喗锕╅崢濂稿礈瑜版帗鈷戦悹鎭掑妼濞呮劙鏌熼崙銈嗗 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洏鈧焦绻濋崶銊ュ壒闂佹悶鍎洪崜娆戠矆閸愵喗鐓忓┑鐐戝啫鏆欑紒鐘冲灴濮婂宕掑▎鎴犵崲濠电偠澹堝畷鐢垫閻愬搫鐐婃い鎺嗗亾缂佺媭鍨堕弻銊╂偆閸屾稑顏� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炴牠顢曢敃鈧粻鐘充繆椤栨繂浜圭痪鎹愬Г閹便劌螣閹稿海銆愮紓浣插亾闁稿本绋愮换鍡樸亜閺嶃劎绠撻柛姘愁潐閵囧嫰鍩¢崒婊冨绩闂佸搫鏈ú鐔风暦閻撳簶鏀介柟閭﹀帨閵忋倖鈷戠紒瀣儥閸庢劙鏌熼悷鐗堝枠鐎殿噮鍋婇獮妯肩磼濡粯顏熼梻浣芥硶閸o箓骞忛敓锟�  闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炴牠顢曢敂钘変罕闂佺硶鍓濈粙鎴犵不鐟欏嫨浜滈柟鎵虫櫅閳ь剚绋掗幈銊╁箮閼恒儳鍙嗛梺缁樻礀閸婂湱鈧熬鎷�  闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炴牠顢曢敂钘変罕闂婎偄娲︾粙鎴犲閸ф鐓忛柛顐g箥濡狙呯磽瀹ュ棛澧柕鍥у楠炲洭宕滄担鐑樻缂傚倷鑳舵慨浼村磿閻㈢ǹ钃熼柕濞炬櫆閸嬪棝鏌涚仦鍓р槈妞ゅ骏鎷� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩鍐蹭画闂佹寧娲嶉崑鎾绘煟濠婂喚鐓肩€规洜枪铻栭柍褜鍓熷鍛婄瑹閳ь剟寮诲☉妯锋斀闁告洦鍋勬慨銏ゆ⒑閸涘⿴娈曠€光偓閹间礁钃熼柕濞炬櫆閸嬪棝鏌涚仦鍓р槈妞ゅ骏鎷� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩鍐蹭画闂佹寧娲栭崐褰掑疾椤忓牊鈷戞慨鐟版搐閻掓椽鏌涢妸锔界凡閻撱倖銇勯幘璺轰户闁哄棴绠撻弻鐔煎箚閺夊晝鎾绘煛閸涱喗鍊愰柡灞诲姂閹倝宕掑☉姗嗕紦 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洖鍌ㄧ憸鏃堝Υ閸愨晜鍎熼柕蹇嬪焺濞茬ǹ鈹戦悩璇у伐閻庢凹鍙冨畷锝堢疀濞戞瑧鍘撻梺鍛婄箓鐎氼參宕抽崷顓犵<闁逞屽墮閻f繈宕熼鍌氬汲闂備胶绮ú鏍磹閸︻厸鍋撳鐐 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炴饪伴崼婵堬紵闂佸湱澧楀妯肩玻濡や胶绠鹃柟瀛樼懃閻忊晝绱掗悩鍨毈闁哄被鍔岄埞鎴﹀幢閳哄倐锕傛煟鎼淬垼澹樻い锔炬暬瀵濡搁埡鍌氫簽闂佺ǹ鏈粙鎴︻敂閿燂拷 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓婵″爼宕妷褏锛濆┑顔斤供閸樿绂掗崼銉︾厵闂傚倸顕崝宥夋煕鐎n亶鍎旀慨濠冩そ椤㈡鍩€椤掑倻鐭撻悗闈涙憸閻滅粯淇婇妶鍛櫤闁抽攱鍨块弻娑⑩€﹂幋婵囩彯闂佺ǹ瀛╅崹鍧楀箰婵犲洦鏅搁柨鐕傛嫹 缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閻戣姤鍊块柨鏇炲€搁拑鐔兼煏婵炵偓娅撻柡浣稿閺屾盯寮撮妸銉ョ缂備讲鍋撳┑鐘叉处閸婄敻鏌ㄥ┑鍡涱€楀ù婊勭箓閳规垿顢欓悾宀€鐓夐梺鍝勮閸旀垵顕i弶鎳虫棃鍩€椤掍胶顩查柛鎾楀懐锛濇繛鎾磋壘濞层劑宕㈠⿰鍫熺厵闁告垯鍊栫€氾拷 濠电姷鏁告慨鐑藉极閹间礁纾绘繛鎴烇供閸ゆ洟鏌涢锝嗙8闁逞屽墮閸燁垰顕ラ崟顖氱疀妞ゆ垟鏂傞崕鐢稿蓟濞戞ḿ鏆嗛柍褜鍓熷畷鎴濃槈濮橈絽浜炬慨姗嗗墻濡偓闂佸搫琚崝鎴﹀箖閵堝纾兼繛鎴烇供娴硷拷 闂傚倸鍊峰ù鍥х暦閻㈢ǹ绐楅柟鎷屽焽閳ь剙鍟村畷銊╊敇濮樿京绐楅梻浣哄仺閸庤尙娆㈤悙娴嬫闁靛繆鏅滈弲銏ゆ⒑缁嬫寧婀版い銊ユ噺缁傚秹鎮欓鍌滎啎闂佺懓顕崑鐔煎箟閸ф鐓曢悗锝庡亝瀹曞矂鏌熼鐐殌闁伙絾绻堥弫鎾绘晸閿燂拷 缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾瑰瀣捣閻棗霉閿濆牄鈧偓闁稿鎸搁~婵嬫偂鎼达紕鐫勯梻浣虹《閺備線宕戦幘鎰佹富闁靛牆妫楅悘杈ㄧ箾婢跺绀嬬€规洘绻傞鍏煎緞鐎n亙缂撴俊鐐€栭悧妤€顫濋妸鈺佹槬闁挎繂娲犻崑鎾舵喆閸曨剛顦ㄩ悗鍏夊亾闁归棿绀侀弸渚€鏌熼崜褏甯涢柡鍛倐閺屻劑鎮ら崒娑橆伓 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洏鈧焦绻濋崟顓狀槱婵炴潙鍚嬪ḿ娆撳垂閸屾埃鏀介柣妯虹-椤f煡鏌涚€c劌鈧繈寮婚敐澶婄睄闁稿本鑹炬禒姗€姊婚崒姘簽闁搞劌鐖煎濠氬Ω閳哄倸浜為梺绋挎湰缁嬫垿顢旈敓锟� 闂傚倸鍊搁崐宄懊归崶褜娴栭柕濞炬櫆閸ゅ嫰鏌ょ粙璺ㄤ粵婵炲懐濮垫穱濠囧Χ閸涱厽娈查梺鍝勬缁捇寮婚妶鍥╃煓閻犳亽鍔嬬划鍨節濞堝灝鏋熺紒顔芥崌瀵濡搁埡浣稿祮濠德板€愰崑鎾趁瑰⿰鍐ㄢ挃缂佽鲸鎸荤粭鐔煎炊閳轰礁杈呴梻浣烘嚀閸ゆ牠骞忛敓锟� 闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸洖鍌ㄧ憸鏃堝Υ閸愨晜鍎熼柕蹇嬪焺濞叉悂姊洪幐搴g畵妞わ富鍙冮崺鈧い鎴f硶缁愭梹顨ラ悙宸剶闁诡喗鐟╁鍫曞箣椤撶喕鎷梻鍌氬€峰ù鍥р枖閺囥垹闂柨鏇炲€哥粻顖炴煥閻曞倹瀚� 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閻戣姤鍊块柨鏇氶檷娴滃綊鏌涢幇闈涙灍闁稿孩鏌ㄩ埞鎴﹀磼濠ф挸缍婇幃鈥斥攽鐎n偆鍙嗛梺缁樻礀閸婂湱鈧熬鎷� 闂傚倸鍊风粈渚€骞栭位鍥焼瀹ュ懐锛熼梺鐟邦嚟婵攱绋夊澶嬬厵闁硅鍔﹂崵娆撴煟閹烘垹浠涢柕鍥у楠炴帡骞嬮娑欐毎闂佽瀛╅悢顒勫箯閿燂拷 闂傚倸鍊烽懗鍫曞磿閻㈢ǹ绀堟繝闈涚墛閺嗘粓鏌熼悜姗嗘當缂佺姷濞€楠炴牕菐椤掆偓婵′粙鏌¢崪浣稿⒋闁哄瞼鍠栭弻鍥晝閳ь剟宕㈤幘顔界厸閻庯綆鍋嗘晶鐢告煛鐏炶濮傞柟顔哄€濆畷鎺戔槈濮楀棔绱� 濠电姷鏁告慨鐑藉极閹间礁纾婚柣鎰惈閸ㄥ倿鏌i幘鍐茬槰闁搞倖娲熼弻鐔煎箚瑜嶉。宕囩磼閳ь剚绻濋崶銊у弳闂佺粯娲栭崐鍦偓姘炬嫹 婵犵數濮烽弫鎼佸磻閻斿澶愬箛閺夎法锛涢梺褰掑亰閸樹粙宕h箛娑欑厽闁靛繆鎳氶崷顓犵焼濠㈣埖鍔栭悡鏇熺箾閹寸偟鎳勭紓宥嗗灴濮婂宕掗妶鍛桓闂佸搫琚崝鎴﹀箖閵堝纾兼繛鎴烇供娴硷拷 闂傚倸鍊峰ù鍥敋瑜旈弻濠囨晲閸涒晝绱伴悷婊冪Х閻忓鈹戦悙鏉戠仧闁搞劍妞藉畷鎴炲緞鐎n剛鐦堟繝鐢靛Т閸婄粯鏅跺☉銏$厽闁规儳宕崝锕傛煛鐏炶濮傞柟顔哄€濆畷鎺戔槈濮楀棔绱� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炴牠顢曢敂钘変罕闂婎偄娲︾粙鎴犲閸ф鐓忛柛顐g箥濡插綊鏌涙繝鍕毈闁哄被鍔戦幃銈夊磼濞戞﹩浼� 闂傚倸鍊搁崐宄懊归崶褜娴栭柕濞炬櫆閸ゅ嫰鏌ょ粙璺ㄤ粵婵炲懐濮垫穱濠囧Χ閸涱厽娈查梺鍝勬缁捇骞冪憴鍕╁亰閻熶降鍊愰崑鎾诲焵椤掑嫭鐓涢柍褜鍓氱粋鎺斺偓锝庡亞閸樻捇鎮峰⿰鍕煉鐎规洘绮撻幃銏☆槹鎼淬垺顔曟繝寰锋澘鈧洟骞婅箛娑樼柧闁归棿鐒﹂悡銉╂煟閺囩偛鈧湱鈧熬鎷� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁嶉崟顒佹闂佸湱鍎ら崵姘洪鍕幯囨煕閳╁啰鎳呯憸鎵亾缁绘繈鎮介棃娴躲垺绻涚仦鍌氣偓妤呭焵椤掍浇澹樻い锔诲灥閻忓啴姊洪幐搴⑩拻闁烩剝妫冨畷鏇㈠Ψ閳哄倻鍘遍梺缁樻⒒閸忔﹢宕i崟顖涚厵妞ゆ梹顑欏ḿ鎰磼濡ゅ啫鏋戠紒缁樼箞瀹曟﹢鈥﹂幋婊呭 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鏁撻悩鍐叉疄闂佸憡鎸嗛埀顒勫磻閹炬枼妲堥柟鐑樻尰閻濇洟姊洪崫鍕櫣闁绘牕銈搁妴浣割潨閳ь剚鎱ㄩ埀顒勬煟濡绲绘繛鍫涘€濆缁樻媴閼恒儳銆婇梺闈╃秶缁犳捇鐛箛娑欐櫢闁跨噦鎷� 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娓氣偓楠炲鍨鹃幇浣圭稁缂傚倷鐒﹁摫闁告瑥绻橀幃妤€鈽夊▍顓т邯椤㈡岸鏌嗗鍡欏幍闂備緡鍙忕粻鎴炴櫠婵犳碍鐓曢柣鏃堟敱閸ゅ洭鏌$仦鐐鐎垫澘瀚板畷鐓庘攽閸♀晝鈧櫕淇婇悙顏勨偓鎴﹀磿婵犳艾绠柨鐕傛嫹 婵犵數濮烽弫鍛婃叏娴兼潙鍨傞悷娆忓濞呯娀骞栧ǎ顒€濡肩紒鐘靛█閺岀喖骞戦幇闈涙闂佹椿鍘介〃濠囧箖瑜版帒绠掗柟鐑樺灥椤绻濆▓鍨仩闁靛牊鎮傚濠氭偄閻戞ê鏋傞梺鍛婃处閸嬪嫯顤傞梻鍌欑閹诧繝宕洪崘顔肩;闁跨噦鎷� CA6140 婵犵數濮烽弫鎼佸磻閻斿澶愬箛閺夎法锛涢梺褰掑亰閸樹粙宕h箛娑欏€垫繛鎴烆伆閹达箑鐭楅煫鍥ㄧ⊕閻撳啴鏌涘┑鍡楊仼闁逞屽墲椤骞堥妸銉㈠牚闁割偆鍠撻崣鍡涙⒑缂佹ɑ绀€闁稿﹤婀遍埀顒佺啲閹凤拷 濠电姷鏁告慨鐑藉极閹间礁纾绘繛鎴旀嚍閸ヮ剦鏁囬柕蹇曞Х椤︻噣鎮楅崗澶婁壕闂佸憡娲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Tags:电动 关节 机器人 机械手 结构设计 仿真 2015-09-08 10:45:57【返回顶部】
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