两足行走机器人

摘要

两足步行机器人不仅在教学、比赛和娱乐等方面应用广泛，并且也可以作为两足步行研究的平台。本文在“KONDO”两足步行机器人的机械结构的基础上，设计了基于AVR处理器的两足步行机器人控制系统，包括硬软件设计及其实现；设计了两足步行机器人的步行模式，实现了在平面上的稳定步行。在硬件电路的处理器中，移植了u C/OS-II操作系统，实现了两足步行机器人控制系统的各项功能，建立了完整的两足步行机器人控制系统软件框架；改进了通常的多路PWM信号产生方法，使控制信号的精度达到了lus以上，解决了由于中断嵌套影响控制信号精度，从而引发机器人抖动的问题；并对机器人进行了关节调试。

    

关键词   机器人 处理器 操作系统目   录

1  绪论…………………………………………………………………………………1

1.1  课题的研究背景和意义…………………………………………………………1

1.2  国内外研究现状…………………………………………………………………2

1.3  本文的主要工作…………………………………………………………………4

1.4  本文组织结构……………………………………………………………………5

2  两足步行机器人控制系统硬件设计与实现………………………………………6

2.1  硬件系统的基本要求……………………………………………………………6

2.2  硬件系统设计的技术路线和总体方案…………………………………………7

2.3  舵机控制器的使用方法…………………………………………………………13

3  两足步行机器人控制系统软件设计………………………………………………15

3.1  软件系统的基本要求……………………………………………………………15

3.2  软件设计的技术路线与总体方案………………………………………………16

3.3  伺服电机控制软件操作方法……………………………………………………17

3.4  微型伺服电机（舵机）的选择………………………………………………20

4  两足步行机器人步行模式的建立…………………………………………………22

4.1  本章任务…………………………………………………………………………22

4.2  静态步行模式设计与实现………………………………………………………23

4.3  姿态运动的软件实现……………………………………………………………24

结束语……………………………………………………………………………………26

致谢………………………………………………………………………………………27

参考文献…………………………………………………………………………………28