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1．物理装置和系统方程
 在控制系统中，一个通常的执行器称作直流电动机。它直接提供旋转运动，连同轮子，或桶和电缆，可以提供过渡性的运动。该电路的电枢和自由转子是可以表现在以下图中：

 在这个范例中，我们将假定以下值为物理参数。这些值由电机实验导出。
*转动惯量的转子（J） = 0.01 kg.m2/s2
*机械系统阻尼比（b） = 0.1Nms
*电动势常数（ K=Ke=Kt） = 0.01Nm/Amp
*电阻（ R ）= 1 ohm
*电动电感（L） = 0.5 H
*输入（ V ） ：电压源
*输出（theta） ：位置轴
*转子和轴被假定为刚性
 电动转矩T，是由电枢电流I，一个常数因子Kt,电磁场系数e决定的，关系式如下列方程：

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